小车寻迹行驶的PID算法实现与优化
目标车辆：自己搭建的电动小车，车长50-100厘米。
方向控制方式：驱动电机差速。
行驶速度：不超过2米每秒。
控制平台：STM32单片机。
寻迹性能要求：实际行走轨迹和预定义路线误差不超过5cm，和预定义路线吻合程度越高越好。
测试场地：平坦开阔的硬质场地，30度仰角以上的天空没有遮挡。
预定义路线1：直线，由两个GPS坐标点构成，起点和终点相距20-50米。
预定义路线2：由一个GPS坐标点为圆心，加上半径构成，半径5-20米。
预定义路线3：类似1和2，形状为正弦曲线。
车辆上安装的传感器：
1、高精度卫星定位仪，能输出经纬度、海拔高度、速度、方向等数据，定位精度1-2厘米，数据输出频度5HZ。
2、如果还需要其它传感器，请自行列出。
请提交小车搭建方案、小车及相关传感器采购价格、软件开发周期和项目费用。